DB-JQR 工业机器人实训系统
一、设备概述
随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在测量检验、包装、分拣处理、搬运、码垛、填装、机器上下料、装配、金属切割、焊接、喷涂等领域得到了越来越多的应用。在不同领域的应用会对机器人的安装、编程、调试人员提出了不同的要求。根据现实工业情况，设计研发了DB-JQR工业机器人实训系统（鼠标装配）。
该系统可将无线鼠标的散件（无线接收器，电池，后盖，底板），通过两个三菱机器人的协作，将无线鼠标装配完成。
二、技术指标
1、交流电源：单相 AC 220 V±10% 50Hz；
2、温度：-10～50℃；环境湿度：≤90％无水珠凝结；
3、外形尺寸：长×宽×高=（1600×1500×1450）mm
4、整机功耗：≤5kW
5、安全�；ご胧壕哂薪拥乇；�、漏电保护、断电�；すδ�，安全性符合相关的国家标准。
三、功能
1、该系统主要由2个工作站组成、可以协作运行，也可单独运动。
2、整个设备的工艺流程是将无线鼠标的一些散件进行装配。
四、实训项目
1、硬件的安装与调试实训
1）工业机器人底座的安装与调试技术实训
2）工业机器人安装与调试技术实训
3）工业机器人夹具安装与调试技术实训
2、电气安装与调试实训
1）工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术实训
2）工业机器控制器和控制柜之间电气连接与调试技术实训
3）工业机器人夹具电气连接与调试技术实训
4）机器人与机器人之间的电气连接实训
3、编程调试和应用实训
1）工业机器人编程调试软件的安装实训
2）工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试实训
3）通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试实训
4）通过I/0板对机器人运作的控制实训
5）机器人控制数据库的建立和应用实训
6）工业机器人装配运行的编写实训
7）工业机器人平面轨迹运行的编写实训
8）工业机器人垂直轨迹运行的编写实训
9）可编程控制器程序的编写和设计实训
10）机器人与可编程控制器的CClink通讯设置实训
4、设备的维护和保养实训
1）能够按照机器人操作规程对机器人进行安全检查实训
2）根据系统的异常，机械故障进行简单的维修和保养实训
3）工业机器人的日、周、月检查与维护实训
五、设备配置清单
| 站号 | 序号 | 名称 | 规格 | 单位 | 数量 |
| 主站 | 1 | 工作台 | 桌面尺寸:800*1750mm;带有电气安装网孔板抽屉；三面双开门，方便机器人控制柜的安装和调试；桌面机器人安装位置采用10mm厚的钢板磨平；桌子内带有一个工具箱，方便放置工具和配件；轮子采用能承受1000Kg并带刹车；桌子整体结构采用方管一次性焊接而成。 | 台 | 1 |
| 2 | 工业机器人（包括控制器） |
规格: 工作范围：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6轴； 集成信号源：10路；集成气源：4路； 重复定位精度：0.01mm；防护等级：IP30； 轴1旋转工作范围 +165°～-165°最大速度250°/s； 轴2手臂工作范围 +110°～-110°最大速度250°/s； 轴3手臂工作范围 +70°～-90°最大速度250°/s； 轴4手腕工作范围 +160°～-160°最大速度320°/s； 轴5弯曲工作范围 +120°～-120°最大速度320°/s； 轴6翻转工作范围 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料节拍：25×300×25mm 0.58 TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速时间0-1m/s 0.07s 电源电压：200-600V，50/60Hz； 变压器额定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 机器人底座尺寸：180×180mm； 机器人高度700mm； 机器人重量：25kg； 外配有DeviceNet�？椤�(现场总线) |
台 |
1 | |
| 3 | 控制系统 | 可变程控制器：工作电压220V；输入16点，输出16点；自带24V输出。通讯模块（与控制器相匹配）：工作电压24V： |
个 |
1 | |
| 4 | 按钮单元 | 指示灯3只；按钮2只；急停按钮1只；转换开关1只;17位接线端子1条；铁盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 5 | 开关电源 | 机器人标配开关电源 | 只 | 1 | |
| 6 | 接线端子1 |
输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子、 二层为信号端子、三层为电源正极端子。带有模组安装。 |
只 | 1 | |
| 7 | 接线端子2 | 输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子和电源正极、二层为信号端子。带有模组安装。 | 只 | 1 | |
| 8 | 信号连接电缆1 | 15芯D型接头连接电缆，长度3m。 | 条 | 1 | |
| 9 | 信号连接电缆2 | 17芯D型接头连接电缆，长度3m。 | 条 | 1 | |
| 10 | 急停按钮盒 | 急停按钮1只，指示灯1只。 | 只 | 1 | |
| 11 | 气动装置 | 油水分离器1只，二位五通双向电磁阀1只。 | 只 | 1 | |
| 从站 | 1 | 工作台 | 桌面尺寸:800*1750mm;带有电气安装网孔板抽屉；三面双开门，方便机器人控制柜的安装和调试；桌面机器人安装位置采用10mm厚的钢板磨平；桌子内带有一个工具箱，方便放置工具和配件；轮子采用能承受1000Kg并带刹车；桌子整体结构采用方管一次性焊接而成。 | 台 | 1 |
| 2 | 工业机器人（包括控制器） |
规格：工作范围：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6轴； 集成信号源：10路；集成气源：4路； 重复定位精度：0.01mm；防护等级：IP30； 轴1旋转工作范围 +165°～-165°最大速度250°/s； 轴2手臂工作范围 +110°～-110°最大速度250°/s； 轴3手臂工作范围 +70°～-90°最大速度250°/s； 轴4手腕工作范围 +160°～-160°最大速度320°/s； 轴5弯曲工作范围 +120°～-120°最大速度320°/s； 轴6翻转工作范围 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料节拍：25×300×25mm 0.58s TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速时间0-1m/s 0.07s 电源电压：200-600V，50/60Hz； 变压器额定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 机器人底座尺寸：180×180mm；机器人高度700mm； 机器人重量：25kg； |
台 |
1 | |
| 3 | 按钮单元 | 指示灯3只；按钮2只；急停按钮1只；转换开关1只;17位接线端子1条；铁盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 4 | 开关电源 | 输入AC220V，输出DC24V/6A。 | 只 | 1 | |
| 5 | 接线端子1 | 输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子、二层为信号端子、三层为电源正极端子。带有模组安装。 | 只 | 1 | |
| 6 | 接线端子2 | 输入13位，输出16位；共三层，一层为电源负极端子和电源正极、二层为信号端子。带有模组安装。 | 只 | 1 | |
| 7 | 信号连接电缆1 | 15芯D型接头连接电缆，长度3m。 | 条 | 1 | |
| 8 | 信号连接电缆2 | 17芯D型接头连接电缆，长度3m。 | 条 | 1 | |
| 9 | 气动控制阀 | 油水分离器1只，二位五通双向电磁阀1只，二位五通单相电磁阀2只，汇流板1只，真空发生器5只，真空吸盘5只。 | 只 | 1 | |
| 其他 | 1 | 控制器编程软件 | 与该牌子控制器硬件相匹配 | 个 | 1 |
| 2 | 工业机器人编程软件 | 与该牌子硬件相匹配 | 个 | 1 | |
| 3 | 说明书 | 设备的具体使用说明 | 本 | 1 | |
| 4 | 工程安装材料 | 本 | 1 | ||
| 5 | 气泵 | 工作压力能满足系统要求 | 只 | 1 | |
| 6 | 气管 | 与气泵相匹配 | 条 | 1 | |
| 7 | 编程电缆 | 与硬件相匹配 | 条 | 1 | |
| 8 | 工具 | 工具箱1只，内六角扳手1套；尖嘴钳1把；十字螺丝刀1把；一字螺丝刀1把；斜口钳1把；十字螺丝刀得力 3×75mm 1把；一字螺丝刀得力 3×75mm 1把；钟表螺丝刀1套；； | 只 | 1 |