三菱PLC实训台机械手实验
一、实验目的
用PLC完成机械手传送工件的过程
二、实验器材
1、PLC可编程控制器综合实训装置 1台
2、工件传送机构�？� 1块
3、PC机或FX-20P-E(自备） 1台
4、自锁连接导线 若干
三、实验原理与实验步骤
1、工件传送机构演示板结构如图
2、用PLC完成机械手工件传送过程
3、控制要求：
（1）按下启动按钮，机械手下降到达限位开关S4时停止
（2）机械爪夹紧工件KM吸合，上升至限位开关S3停止
（3）机械臂右行至限位开关S2停止
（4）机械手开始下降至限位开关S4时停止
（5）机械爪松开KM失电
（6）机械手上升至限位开关S3左行，左行至限位开关S1停止
（7）回到初始位置开始下一个工件的传送
4、实验步骤：
（1）打开实验台电源，编程器与PLC连接
（2）根据具体情况编制输入程序，并检查是否正确
（3）按图接线，实验台与工件传送机构�？�，检查连线是否正确
（4）启动程序，观察运行结果
四、设计程序清单
I/O地址分配
| 输入地址 | 输出地址 | ||
| S1 | X0 | 左行 | Y0 |
| S2 | X1 | 右行 | Y1 |
| S3 | X2 | 上升 | Y2 |
| S4 | X3 | 下降 | Y3 |
| 启动 | X4 | KM | Y4 |
| 复位 | X5 | ||
接线图：
※FX系列的输出继电器的公共端：FX2N－32MR为COM0～COM4;FX2N－48MR为COM0～COM5;
FX1N－60MR为COM0～COM7
五、参考程序
参考程序见光盘（机械手控制）